Historia Miłosławia sięga czasów starożytnych, o czym świadczą wydobyte na terenie miasta znaleziska archeologiczne, np. pozostałości pochówków z epoki neolitycznej, epoki brązu i wczesnej epoki żelaza, ślady kultury łużyckiej i pomorskiej. Odkryto również ślady osadnictwa z okresu rzymskiego.